В законе написано - как. Читайте также соответствующую инструкцию ФНС - там все разжевано популярно для девочек, которые соврешают государственную функцию регистрации юрлиц.
Разница, если в двух словах - при слиянии оба сливающихся исчезают, возникает одно новое, правопреемник. При присоединении - исчезает одно, присоединяющееся, а остающееся явялется его правопреемником.